INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX
if (freq_hz > INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX) {
freq_hz = INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX;
if (fifo_rate > INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX)
d = fifo_rate / INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX - 1;